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产品解析

焊接机械手手臂是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机械。根据国际标准化组织(ISO)工业机械手臂属于标准焊接机械手手臂的定义,工业机械手臂是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。


为了适应不同的用途,机械手臂最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同工具或称末端执行器。焊接机械手手臂就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。

产品解析(图1)

焊接机械手手臂主要包括机械手臂和焊接设备两部分。机械手臂由机械手臂本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。


对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。基本工作原理是示教再现,即由用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,焊接机械手手臂在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后,只需给机器人一个起动命令,机器人将精确地按示教动作,一步步完成全部操作,实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。弧焊焊接机械手手臂可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。


最常用的范围是结构钢和铬镍钢的熔化极活性气体保护焊(CO2焊、MAG焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MIC焊)、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊。一套完整的焊接机械手手臂系统,应包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。焊接机械手手臂通常有五个自由度以上,具有六个自由度的弧焊机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。点至点方式移动速度可达60m/min以上,其轨迹重复精度可达到±0.2mm。这种弧焊焊接机械手手臂应具有直线的及环形内插法摆动的功能,共六种摆动方式,以满足焊接工艺要求,机器人的负荷为5kg。